В предложении пропущена запятая, так как это сложное предложение, состоящее из двух простых, соединенных союзным словом "в котором".
Наш поход закончился в ущелье, в котором был расположен палаточный лагерь.
Грамматическая основа:
Схема предложения:
[______ =====], (в котором ===== ______).
Тип предложения: сложноподчиненное (СПП).
Ответ: Наш поход закончился в ущелье, в котором был расположен палаточный лагерь.