Чтобы ответить на вопрос, обратимся к тексту отрывка.
В тексте сказано: «Половцы же, увидев, как русские устремились на них, не дойдя до русских полков, обратились перед ними в бегство». Значит, половцы обратились в бегство, увидев наступление русских.
В тексте указано: «И убили тут в бою 20 князей: Урусобу, Кчия, Арсланапу, Китанопу, Кумана, Асупа, Куртка, Ченегрепу, Сурьбаря и прочих князей их, а Белдюзя в плен взяли».
Следовательно, в бою было убито 20 вражеских князей.
Ответ: Увидев, как устремилось на них русское войско, половцы обратились в бегство. В бою было убито 20 вражеских князей.