«Приходилось бывать в таких местах, где никогда не ступала нога человека» — повествовательное, невосклицательное, сложное, сложноподчинённое, с двумя придаточными определительными.
1. Приходилось бывать — сказуемое (глагольное составное).
2. где — союзное слово (относительное местоимение), является обстоятельством места в придаточном предложении.
3. никогда не ступала — сказуемое (глагольное составное).
4. нога — подлежащее (имя существительное).
5. человека — дополнение (имя существительное).
6. таких — определение (местоимение).
Характеристика: (по цели высказывания повествовательное, по интонации невосклицательное, сложное, сложноподчинённое, с двумя придаточными).