Were Kate and Maggie in Canada with their friends?
Чтобы задать вопрос в Past Simple с глаголом "to be" (в данном случае "are" в настоящем времени), нужно вынести глагол "to be" в форме прошедшего времени (was/were) в начало предложения. Так как Kate and Maggie - это множественное число, используем форму "were".