9. He ___ (not visit) his grandparents yesterday.

В этом предложении нужно использовать Past Simple, так как есть указание на время в прошлом - "yesterday" (вчера). Past Simple образуется с помощью второй формы глагола или did not + первая форма глагола в отрицательных предложениях. Глагол visit правильный, значит, вторая форма образуется с помощью окончания -ed.

Ответ: He did not visit his grandparents yesterday.