Предложение описывает предмет мебели - 'yellow desk' (жёлтый стол). Перед существительным, обозначающим один предмет, ставится артикль 'a' или 'an'. Так как слово 'yellow' начинается с согласного звука, используется артикль 'a'.
They have got a yellow desk.
Ответ: a