Исходное словосочетание: «поехать на отдых» (управление, так как главное слово «поехать» управляет падежом зависимого слова «на отдых»).
Замена на примыкание: «отдыхать» (главное слово) + «приятно» (наречие, зависимое слово, связано с главным по смыслу и примыкает к нему).
Получившееся словосочетание: приятно отдыхать.
Ответ: приятно отдыхать