В словосочетании «осенняя прогулка» прилагательное «осенняя» (признак) согласуется с существительным «прогулка» (главное слово). Чтобы заменить его синонимичным словосочетанием со связью примыкание, нужно использовать наречие, которое будет указывать на время или характер прогулки, и оно будет не изменяться.
Ответ: прогулка осенью.