Yesterday we didn't cook lunch. (Это отрицательное предложение в Past Simple. Используем вспомогательный глагол 'did' + 'not' и основной глагол в инфинитиве - 'cook'.)
We did cook pizza! (Это утвердительное предложение, где 'did' используется для эмфазы, подчеркивая, что пицца все-таки была приготовлена. Основной глагол остается в инфинитиве - 'cook'.)