Для выражения цели действия после глаголов движения или действия, в данном случае "cleaned my house", мы используем конструкции, указывающие на причину или цель.
Рассмотрим предложенные варианты:
В данном предложении "Yesterday I cleaned my house ... I could invite my friends over", глагол "cleaned" указывает на действие, совершенное с целью. Вариант "so that" наиболее подходит, так как после него следует предложение "I could invite my friends over".
Правильный вариант: "so that".
Ответ: so that