Тема урока «Взаимодействие нескольких роботов». Практическая работа «Программирование роботов для совместной работы. Выполнение общей задачи» (пример) Цель: смоделировать групповое поведение роботов для выполнения перемещения объекта (груза) из одной точки в другую. Материалы и оборудование: компьютер или ноутбук, две модели робота- манипулятора, оснащенные Bluetooth-модулями. Задача: 1. Составьте алгоритм и программу для совместной работы двух манипуляторов при последовательном перемещении груза в автоматическом режиме из точки А в точку Б, из точки Б в точку В. 2. Загрузите код в контроллер. Проверьте работу манипулятора: манипулятор занимает положения корректно - циклично захватывает груз в точке А, перемещает его в точку Б, отпускает и возвращается в исходное положение. 3. Настройте Bluetooth-модуль первого манипулятора в качестве ведущего устройства, соедините с Bluetooth-модулем второго манипулятора в качестве ведомого устройства.

Решение:

• Задача 1: Составьте алгоритм и программу для совместной работы двух манипуляторов при последовательном перемещении груза в автоматическом режиме из точки А в точку Б, из точки Б в точку В.

  Алгоритм:

  1. Инициализация: Установите связь между двумя роботами-манипуляторами через Bluetooth.
  2. Перемещение первого манипулятора: Первый манипулятор перемещается в точку A и захватывает груз.
  3. Передача груза: Первый манипулятор передает груз второму манипулятору в точке A.
  4. Перемещение второго манипулятора: Второй манипулятор перемещается в точку Б с грузом.
  5. Передача груза: Второй манипулятор передает груз первому манипулятору в точке Б.
  6. Перемещение первого манипулятора: Первый манипулятор перемещается в точку В с грузом.
  7. Конец: Программа завершает работу.

  Программа (пример на псевдокоде):

  
  // Инициализация Bluetooth соединения
  connectBluetooth(robot1, robot2)
  
  // Первый робот перемещается в точку A и захватывает груз
  robot1.moveTo(pointA)
  robot1.grab()
  
  // Первый робот передает груз второму роботу в точке A
  robot1.transferTo(robot2)
  
  // Второй робот перемещается в точку Б с грузом
  robot2.moveTo(pointB)
  
  // Второй робот передает груз первому роботу в точке Б
  robot2.transferTo(robot1)
  
  // Первый робот перемещается в точку В с грузом
  robot1.moveTo(pointC)
  
  // Конец программы
  endProgram()
  
  

• Задача 2: Загрузите код в контроллер. Проверьте работу манипулятора: манипулятор занимает положения корректно — циклично захватывает груз в точке А, перемещает его в точку Б, отпускает и возвращается в исходное положение.

  Проверьте код, чтобы убедиться, что манипулятор:

  • Корректно захватывает груз в точке A.
  • Перемещает груз в точку Б.
  • Отпускает груз в точке Б.
  • Возвращается в исходное положение (точка A).

• Задача 3: Настройте Bluetooth-модуль первого манипулятора в качестве ведущего устройства, соедините с Bluetooth-модулем второго манипулятора в качестве ведомого устройства.

  1. Настройте Bluetooth-модуль первого манипулятора в качестве ведущего устройства (master).
  2. Настройте Bluetooth-модуль второго манипулятора в качестве ведомого устройства (slave).
  3. Соедините оба устройства через Bluetooth.
  4. Убедитесь, что связь стабильна и данные передаются корректно.