Сперва они хотели прогнать напугавшую их собаку. Определяемое слово:

Решение:

В предложении "Сперва они хотели прогнать напугавшую их собаку." причастный оборот "напугавшую их" относится к слову "собаку".

Определяемое слово: собаку