Это вопрос по литературе. Чтобы ответить на него, нужно знать контекст произведения, из которого взят этот вопрос.
Предположим, что Ваня — это персонаж, который восхищается разведчиками, видит в них смелых, отважных и интересных людей. Он хочет быть похожим на них, поэтому у него возникло желание остаться у разведчиков, чтобы перенять их опыт, научиться их навыкам и стать частью их команды.
Ответ: Чтобы точно ответить на вопрос, нужно знать произведение. Но если предположить, что Ваня восхищается разведчиками, то у него возникло желание остаться у них, чтобы перенять их опыт, научиться их навыкам и стать частью их команды.