Ответ:

Примыкание — это связь, при которой зависимое слово является неизменяемой частью речи и присоединяется к главному только по смыслу. В словосочетании «твёрдо решил» зависимое слово «твёрдо» — наречие.

В остальных вариантах зависимые существительные связаны с главным словом управлением.

Ответ: твёрдо решил.