Что означало выражение «прохождение под ярмом»? При каком событии оно использовалось?

Выражение "прохождение под ярмом" означало крайнюю степень унижения и подчинения побежденных. Это выражение использовалось, например, после битвы в Кавдинском ущелье в 321 году до н.э., когда самниты заставили римских солдат пройти под ярмом, сделанным из копий.