Для правильного выбора формы глагола to be необходимо учитывать лицо и число подлежащего. В данном предложении подлежащее выражено местоимением "We" (мы), которое является формой множественного числа первого лица. Для этой формы используется глагол "are".
Следовательно, правильно будет:
We are having a picnic.
Перевод: У нас пикник.
Ответ: are