Ответ:

  1. SA: How long has Jenny lived here? (Как долго Дженни живёт здесь?)

    SB: She has lived here for three years. (Она живёт здесь три года.)

  2. SA: How long has Kim been a teacher? (Как давно Ким работает учителем?)

    SB: She has been a teacher since 1995. (Она работает учителем с 1995 года.)

  3. SA: How long have they worked here? (Как долго они работают здесь?)

    SB: They have worked here for six months. (Они работают здесь шесть месяцев.)

  4. SA: How long has Peter known them? (Как давно Питер знает их?)

    SB: He has known them since last year. (Он знает их с прошлого года.)

  5. SA: How long has Rob been ill? (Как долго Роб болеет?)

    SB: He has been ill since Tuesday. (Он болеет со вторника.)

Правило: for употребляется с периодом времени, а since — с начальным моментом.