Это предложение также относится к третьему типу условных предложений (Third Conditional), который описывает нереальные ситуации в прошлом.
Структура:
Would + have + Past Participle, if + Past Perfect
В данном случае, главная часть предложения уже дана ('Would they...'), и нам нужно вставить глагол в Past Participle.
Среди вариантов:
Чтобы предложение было грамматически верным, нам нужен глагол в форме Past Participle, который будет стоять после 'would'. Однако, само предложение начинается с 'Would they...', что предполагает вопрос. Наиболее логичным продолжением в рамках третьего типа условных предложений является 'would they have helped us'. Так как 'have helped' является вариантом, и эта структура соответствует третьему типу условных предложений, выбираем его.
Would they have helped us if we had lost all our luggage?