Правило равновесия рычага гласит: рычаг находится в равновесии, когда сумма моментов сил, действующих в одном направлении, равна сумме моментов сил, действующих в противоположном направлении. Математически это выражается как: M₁ = M₂, где M₁ — момент силы, вращающей рычаг в одну сторону, а M₂ — момент силы, вращающей в другую сторону. Поскольку момент силы равен произведению силы на плечо (M = F⋅l), то правило можно записать как: F₁⋅l₁ = F₂⋅l₂, где F₁ и F₂ — силы, а l₁ и l₂ — соответствующие плечи.